Am 1. Oktober 1970 wurde die 3. Kompanie in der Rhönkaserne in Wildflecken aufgestellt. Nachdem das Panzeraufklärungsbataillon im April 1070 mit der 1. und 2. Kompanie in den Standort Ebern verlegt hatte, musste auch die 3. Kompanie die Rhönkaserne verlassen. So zog die Kompanie zunächst in das Truppenlager in Wildflecken. Im März 1974 wurde eine Patenschaft mit der Gemeinde Wildflecken geschlossen. Neben den häufigen Personalveränderungen dieser Jahre kam es materiell zu Veränderungen in der 3. Kompanie. So fand 1977 die Umrüstung der Kompanie vom Spähpanzer Hotchkiss auf den heute noch im Gebrauch befindlichen Spähpanzer Luchs statt. Im März 1981 fand schließlich der letzte Appell der Kompanie im Truppenlager in Wildflecken statt, bevor die 3. und die 4. Kompanie wenig später in ihre neue Garnison Ebern verlegen konnten. Damit fand leider auch die über sieben Jahre gewachsene Patenschaft mit der Gemeinde Wildflecken ein Ende.
Im Zuge der Umstellungen der Heeresstruktur IV wechselte die 3./- nicht nur ihren Standort, sondern auch ihren Namen. Also wurde mit dem 1. April 1981 aus der 3./ Panzeraufklärungsbataillon 12 die 4./ Panzeraufklärungsbataillon 12. Im November des gleichen Jahres erhielt die Kompanie die ersten vier Kampfpanzer Leopard 1, die den M48 ablösten. Auch in der neuen Garnison Ebern war die Kompanie um die Einbindung in die Region bemüht. So wurde im Oktober 1986 eine Partnerschaft mit der Reservisten Kameradschaft Hochstadt begründet, die 1996 bei einem Festakt zum 10-jährigen Bestehen feierlich verlängert wurde. Im November 1988 folgte die Gründung einer Patenschaft mit der Stadt Burgkunstadt. Für sein starkes Engagement um diese Patenschaft wurde der Bürgermeister der Stadt Burgkunstadt 1990 zum Ehrenaufklärer der 4. Kompanie ernannt. 1992 wurde die Kompanie mit dem Kampfpanzer Leopard 2 ausgestattet, der den Kampfpanzer Leopard 1 ablöste. Im Zuge der Heeresstruktur V wurde die Kompanie zum 1. Januar 1993 erneut in 3./ Panzeraufklärungsbataillon 12 umbenannt. Mit dem Jahr 1996 begann auch für die 3./- der erste von vielen Auslandseinsätzen mit der Abstellung von 13 Kompanieangehörigen an die Transportaufklärungskompanie 120 für den IFOR-Einsatz. Als 1997 die 3./Gepanzerter Einsatzverband für den SFOR-Einsatz aufgestellt wurde, bildeten die Soldaten der 3. Kompanie den Stamm und auch im Jahre 1998 waren Abstellungen von Soldaten für den Balkaneinsatz zu leisten. Und auch das Jahr 1999 bedeutete für Angehörige der Kompanie die Teilnahme am EXFOR/SFOR-Einsatz. Im April 1999 wurde durch die 3. Kompanie der letzte scharfe Schuss mit dem Leopard 2 abgegeben, bevor diese im Zuge der Umstrukturierung der Panzeraufklärungstruppe das Bataillon verlassen mussten. 2000 stellte die 3. Kompanie einen Aufklärungszug, der von Mai bis Dezember im Kosovo im Einsatz war. Im Mai 2002 gab die Kompanie schweren Herzens die Masse ihrer Spähpanzer Luchs an das Gebirgspanzeraufklärungsbataillon 8 in Freyung ab. Danach war sie federführend für die Kontingentausbildung des 6. Einsatzkontingent KFOR, welches zusammen mit dem Kommandeur im Herbst in den Einsatz ging. Nachdem die Kompanie durch den Grundausbildungsauftrag im Winter auf mehr als 200 Mann angeschwollen war, bereitete man im Frühjahr die Mannschaft für die “Ausbildungswoche Gotha” vor und bildete in den folgenden Quartalen noch weitere rund 400 Rekruten aus. Mit dem Auflösungsappell am 22. April 2004 wurde die Patenschaft mit der Stadt Burgkunstadt feierlich beendet und die Kompanie zum 1. Mai 2004 aufgelöst.